基于 FOC 驱动谐波减速器的仿 UR 机械臂开发路线图

了解无刷直流电机（BLDC）的工作原理、结构和性能参数。

学习 FOC 的基本概念、控制策略和实现方法。

了解控制算法的基本原理，如 PI、PID 控制等。

在 FOC 控制中主要用到三个 PID 环，从内环到外环依次是：电流环、速度环、位置环。

学习如何使用 STM32 进行编程，实现 FOC 控制算法。

了解数字信号处理的基本概念和方法，如傅里叶变换、滤波器设计等。

学习如何使用电流、电压和位置传感器（如霍尔传感器、编码器等）进行测量和控制。

了解电子元件（如电阻、电容、电感、二极管、晶体管等）的性能和使用方法。

学习如何设计电路，包括电源管理、信号处理、驱动电路等。

学习如何使用 PCB 设计软件（如立创 EDA、Altium Designer、KiCad 等）设计和制作电路板。

学习如何使用正逆运动学计算机械臂的位姿。

使用 ROS 的 MoveIt! 等工具学习机械臂的路径规划，实现机械臂的定位抓取效果。