编码器校准与偏心率校正

编码器偏心的原因

机器人关节电机所使用的编码器常见的有 MA700，以及 AS5047、AS5048 等绝对位置编码器，它们都属于磁编码器（Magnetic Encoder）。在使用过程中，由于安装、焊接、磁铁充磁等误差的影响，多数情况下，编码器反馈值与实际值存在周期性偏差的现象，要实现高精度位置控制，消除掉此类偏差是必须的。

编码器校准

编码器的校准可以手动实现，也可以自动实现。其原理就是给 $U$ 相接电源正， $V$ 相和 $W$ 相接电源负，此时会锁定转子到 $d$ 轴，也就是我们经常所说的对齐到零位。锁定后，多次读取编码器的反馈值，取其平均值，作为编码器的偏移 offset。可以把该值写到 Flash 里，每次上电读取编码器反馈值，并与偏移量 offset 求差，获取转子当前位置。无论电机的相序如何，亦或是位置传感器的初始方向怎样，上述获取编码器偏移量的方法都是有效的。

相序判断

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